На удаленном компьютере в Kerio Winroute Firewall разрешен удаленный доступ с определенного IP-адреса. Какова процедура входа с моего компьютера на удаленный, т.е мои действия?

Если известен IP удаленного компьютера - тогда Поиск компьютеров по IP - далее как в обычном Сетевом окружении. Естественно, на удаленном компьютере должны быть расшарены ресурсы и запущена служба доступа к файлам и клиент сети (в Свойствах подключения к сети).